多体系统动力学是在经典力学基础上发展的、与大型复杂工程对象的设计紧密结合的力学学科。其研究对象是由大量物体相互联系组成的系统，研究方法立足于现代计算技术。　　《研究生教学用书：多体系统动力学（第二版）》系统地介绍这门学科的基本内容，共分十一章：第一、二章介绍刚体运动学和动力学的基础知识；第三章利用图论工具叙述多体系统的运动学；第四、五章分别用分析力学方法和矢量力学方法推导用相对坐标表示的多体系统动力学方程；第六章介绍凯恩方法；第七章叙述绝对坐标方法和变分方法；第八章介绍自然坐标方法；第九章叙述柔性多体系统动力学的有限元方法和绝对节点坐标方法；第十章叙述完全递推方法和单向递推组集建模方法；第十一章叙述多体系统动力学的常微分方程和微分／代数方程的多种算法，简要介绍几何数值积分方法。附录中给出阅读正文必需的数学工具。每章均有例题和习题。书末列出主要的参考文献。　　《研究生教学用书：多体系统动力学（第二版）》可作为高等工科院校的工程力学、机械工程、车辆工程和航空航天工程等专业的研究生教材，也可供相关专业的教师、研究人员和工程技术人员参考。 绪论第一章刚体运动学基础1.1刚体的有限转动1.1.1欧拉定理1.1.2有限转动张量1.1.3欧拉角1.1.4卡尔丹角1.1.5欧拉参数1.1.6罗德里格参数1.2刚体的无限小转动1.2.1无限小转动矢量1.2.2瞬时角速度和角加速度1.2.3转动刚体上点的速度与加速度1.3刚体的运动学方程1.3.1角度坐标的运动学方程1.3.2方向余弦的运动学方程1.3.3欧拉参数的运动学方程1.3.4罗德里格参数的运动学方程习题第二章刚体动力学基础2.1牛顿-欧拉动力学方程2.1.1动量与动量矩定理2.1.2动量矩2.1.3刚体的质量几何2.1.4动能与加速度能2.1.5动量矩定理2.2动力学普遍方程2.2.1虚功原理2.2.2虚功率原理2.2.3高斯原理2.2.4刚体动力学方程2.3拉格朗日方程2.3.1广义坐标与自由度2.3.2用动能表示的动力学普遍方程2.3.3拉格朗日方程2.3.4正则方程2.4拉格朗日乘子方法2.4.1第一类拉格朗日方程2.4.2拉格朗日乘子的物理意义2.4.3劳斯方程习题第三章多体系统的运动学3.1多体系统的结构3.1.1铰与邻接刚体3.1.2结构的图论描述3.1.3树系统的数学表达3.2转动铰系统的运动学3.2.1刚体的相对转动3.2.2刚体的角速度与角加速度3.2.3体铰矢量与通路矢量3.2.4.刚体的质心速度与加速度3.3滑移铰系统的运动学3.3.1滑移铰约束3.3.2带滑移铰的树系统3.3.3车辆系统3.4非树系统的运动学3.4.1非树系统的树形化3.4.2非树系统的数学表达3.4.3切断铰约束条件3.5带力元系统的运动学3.5.1约的力关联……第四章相对坐标方法第五章矢量力学方法第六章凯恩方法第七章绝对坐标方法和变分方法第八章自然坐标方法第九章柔性多体系统动力学第十章递推方法第十一章多体系统动力学数值方法附录参考文献习题答案索引外国人名译名对照表SynopsisContents