本书从导航工程和测绘工程应用需求出发，系统地介绍了经典参数估计和kalman滤波估计的基本理论和方法，包括静态估计问题数学模型的建立、经典很优估计理论和各种经典估计方法之间的异同点及关系、随机线性动态系统数学模型的建立、kalman滤波理论及其在现实应用中的改进和处理方法。此外，为了便于读者更好地学习很优估计理论，本书在章给出了学习很优估计所需要的数理统计基础知识，在附录中补充了必要的矩阵代数知识。