航迹规划技术是飞行器集群实际应用中的关键。本书基于作者多年工程项目和飞行试验的经验，系统介绍飞行器集群多任务航迹规划的基本概念、研究框架、计算方法和求解过程，并搭建协同航迹规划的硬件实现和半实物仿真系统，提供了丰富的工程应用案例，帮助读者实现实际应用。全书共8章：第1章为绪论；第2章为飞行器集群协同航迹规划的数学模型；第3章为协同航迹规划的工程化方法；第4～6章分别介绍面向打击、侦察和其他任务的协同航迹规划方法；第7章为协同航迹规划方法的硬件实现——智能规划器；第8章为大规模集群协同航迹规划虚实结合半实物仿真技术及应用。