这是一本在国际上最负盛名、最有影响的自动控制领域专著，主要阐述应用微分几何理论设计非线性控制系统的方法。本书是作者结合20多年来的主要成果及教学经验历时十多年完成的。前三章介绍了非线性系统的基本理论及其相关的近世代数和几何基础理论；第4章和第5章叙述了单输入单输出及多输入多输出非线性系统的精确线性化方法；第6章和第7章进一步深入讨论了多输入多输出非线性系统的输入输出解耦问题；第8章陈述了输出跟踪和输出调节问题；第9章针对较弱的条件探讨了半全局线性化问题。附录A概述了所涉及到的拓扑学及微分拓扑学的相关理论；附录B简述了中心流形理论及奇异摄动理论。前三章和附录介绍了本书的基础知识，其他各章则阐述了各种设计方法。　　本书取材广泛，叙述清晰，论证严谨，文字简洁流畅，可作为自动控制专业的高年级本科生和研究生的教材，也可作为其他相关领域的学者和工程师的参考书。 　　AlbertoIsidori，出生于意大利Rapallo。1965年毕业于罗马大学电气工程专业，1969年于罗马大学获得自动控制专业博士学位。1975年以后，成为罗马大学自动控制专业的教授；1989年以后，成为美国密苏里州圣路易斯市华盛顿大学系统科学和数学系的兼职教授。此外，他还是多家学术机构的客座教授，这些机构是美国伊利诺伊大学Urbana分校、美国加利福尼亚大学伯克利分校、瑞士苏黎士理工大学。主要研究方向数学控制理论和控制工程。他是多家国际学术机构的主席或理事，多次获得国际学术奖，并出版有多部专著。　　王奔，1999年博士毕业华南理工大学，2002年-2003年在南非Stellenbosch大学做博士后研究工作，现为西南交通大学电气学院教授。主要研究方向：非线性控制和变结的控制及其在电力系统的应用，电力电子技术及其在电能质量控制的应用。　　庄圣贤，1999年博士毕业于电子科技大学，1999年-2003年分别在沂江大学和瑞典Linkoping大学帮博士后研究工作，现为西南交通大学电气学院教授。主要研究方向：电力电子系统、控制与集成，已发表论文20余篇。 第1章控制系统的局部分解1.1引言1.2符号1.3分布1.4Frobenius定理1.5微分几何观点1.6不变分布1.7控制系统的局部分解1.8局部可达性1.9局部可观测性第2章控制系统的全局分解2.1Sussmann定理与全局分解2.2控制李代数2.3观测空间2.4线性系统和双线性系统2.5实例第3章输入输出映射和实现理论3.1Fliess函数展开3.2Volterra级数展开3.3输出不变性3.4实现理论3.5最小实现的惟一性第4章单输入单输出系统非线性反馈的基本理论4.1局部坐标变换4.2经过反馈的精确线性化4.3零动态4.4局部渐近稳定性4.5渐近输出跟踪4.6扰动解耦4.7高增益反馈4.8关于精确线性化的补充结论4.9具有线性误差动态的观测器4.10实例第5章多输入多输出系统的非线性反馈的基本理论5.1局部坐标变换5.2经过反馈的精确线性化5.3非交互式控制5.4经过动态扩展实现关系度5.5实例5.6输入输出响应的精确线性化第6章状态反馈的几何理论:工具6.1零动态6.2受控不变分布6.3在ker(dh)中的最大受控不变分布6.4可控性分布第7章非线性系统的几何理论:应用7.1经过状态反馈的渐近稳定7.2扰动解耦7.3经过静态反馈具有稳定性的非交互控制7.4具有稳定性的非交互控制的必要条件7.5具有稳定性的非交互控制的充分条件第8章跟踪与调节8.1非线性系统中的稳态响应8.2输出调节问题8.3全信息情况下的输出调节8.4误差反馈情况下的输出调节8.5结构性稳定调节第9章单输入单输出系统的全局反馈设计9.1全局标准形式9.2全局渐近稳定性的实例9.3半全局稳定性实例9.4ArtsteinSontag定理9.5全局扰动衰减的实例9.6经过输出反馈的半全局稳定性附录A附录B参考文献索引