z优控制是现代控制理论的核心部分，在航天探索等先进科技领域具有重要应用。z优控制中变分思想、极大值原理和z优性原理等在人工智能兴起的今日，对于创新性研究依然有着重要的启发和广泛应用。本书基于最优控制学科发展脉络，从科学史和创新思想的视角重新整理内容素材，由浅入深逐步介绍核心内容。书中首先概述最优控制发展简史，从函数极值过渡到泛函极值，重点介绍变分法、极大值原理和动态规划，最后给出各类方法在离散系统和一些典型最优控制系统中的应用。