小说主要讲述了一个整天沉迷骑士小说的50岁的穷绅士吉哈诺，给自己起了个名字叫堂吉诃德，然后，他穿上祖传的烂盔甲，骑上瘦马，到处去行侠仗义。堂吉诃德去解救一个被地主捆绑起来惨遭殴打的牧羊娃，但他没有成功，反而在他走后，那孩子被地主打得更惨；他向商人挑战，结果被打得遍体鳞伤；在郊野上，堂吉诃德手握长枪和风车大战，结果被风车摔在地上。  后来，堂吉诃德在客店里与人打架，在路上，他又把羊群当成了军队，手握长枪跟羊群厮杀，结果被牧羊人打伤。紧接着，堂吉诃德解救了一群囚犯，却遭到囚犯的殴打和抢劫。堂吉诃德与装扮成骑士的参孙学士比武时，他打败了参孙学士。后来，堂吉诃德受到公爵的愚弄，被打得很惨。在巴塞罗那，堂吉诃德和桑丘又被扮成骑士的参孙学士打败了。从此，堂吉诃德又恢复了他的本来面目，他不再是堂吉诃德，而是穷绅士吉哈诺，他不再过游侠骑士的生活，他开始了乡村田园的生活。可惜的是，他看骑士小说看得太多，中毒太深，很快就重病在床。去世之前，他给外甥女留下遗嘱：如果她嫁给读过骑士小说的人，就不能继承遗产。  这部看似荒唐的小说，其实是对当时的西班牙黑暗现实进行了深刻的揭露和鞭挞。堂吉诃德这个典型的人物形象，带给读者欢笑的同时，也留下思考的空间。